C'est dans les années 1960 que Robert Saint John, entre autre réflexologue, créa le massage métamorphique. Il remarqua au cours des séances de réflexologie que certains points sur lesquels il travaillait, étaient non seulement en relation avec des problèmes physiques, mais également avec des problèmes émotionnels ou relationnels, avec le père ou la mère ; qu'il appela "le principe du père" et le "principe de la mère".

Pour comprendre ces états psychologiques, Robert Saint John perfectionna sa méthode. Il superposa une carte psychologique sur la carte physique des points réflexes du pied.

Au fil du temps, il affina sa méthode et vit intuitivement qu'entre "le principe du père" (gros orteil) et "le principe de la mère" (talon), se trouvait le reflet d'une autre carte : celle des neuf mois de gestation.

En massant toutes ces zones, il travaillait sur des structures temporelles pendant lesquelles toutes nos caractéristiques avaient été originellement établies.

Le travail sur les mains et la tête  se fait de la même façon, mais agit différemment.    -    Les pieds représentent notre capacité d'avancer.

-    Les mains représentent notre capacité d'agir.

-    La tête représente notre capacité de penser.